[发明专利]一种减少机器人关节结构误差对其精度影响的方法在审
| 申请号： | 201911176729.3 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110919651A | 公开（公告）日： | 2020-03-27 |
| 发明（设计）人： | 杨加超;李光;孙晓;周枫林;肖帆;章晓峰;马祺杰;王炜佳;于权伟;谢楚政;吴陈成 | 申请（专利权）人： | 湖南工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 杨千寻;冯振宁 |
| 地址： | 412000 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种减少机器人关节结构误差对其精度影响的方法，包括以下步骤：一、建立旋量理论表示方式以及机器人正向运动学模型；二、分析关节几何误差；三、建立几何误差的旋量表达；四、将几何误差的旋量表达式带入机器人正向运动学模型中，得到考虑误差后的机器人实际正向运动学方程。本文应用旋量理论，通过分析机器臂关节两轴线在不同几何误差作用下的位置空间关系，将关节误差表示成旋量的形式，结合POE公式，给出了包含关节误差的机器臂正向运动学公式，用Adams验证了公式的正确性。该方法体现了旋量在机器人运动分析中的直观性，便捷性；不仅可用于静态和准静态误差分析，如果考虑误差的大小随机构运动过程变化，还可用于动态误差的分析。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 减少 机器人 关节 结构 误差 精度 影响 方法 | ||
【主权项】：
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