[发明专利]一种基于激光雷达的机器人精确姿态矫正方法及装置有效
| 申请号： | 201911180747.9 | 申请日： | 2019-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN111060131B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;王龙;曾博才;包杨川;何明 | 申请（专利权）人： | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 四川力久律师事务所 51221 | 代理人： | 林秋雅 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光雷达的机器人精确姿态矫正方法及装置，其中方法包括：采集机器人周围环境的点云信息数据，所述周围环境包括平整墙面；将所述点云信息数据转换成二维笛卡尔坐标数据；从所述二维笛卡尔坐标数据提取参考点云的坐标数据；对所述参考点云的坐标数据进行线性拟合，得到拟合直线段；根据所述拟合直线段的斜率得到机器人当前姿态的角度值；将所述机器人当前姿态的角度值与标准设定值进行比较，得到比较差值，基于所述比较差值利用PID控制算法计算得到矫正值，基于所述矫正值对机器人进行姿态矫正。本发明利用激光雷达采集点云数据并进行处理，能够准确得到机器人当前姿态，利用PID控制算法能够精确快速的矫正机器人姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 机器人 精确 姿态 矫正 方法 装置 | ||
【主权项】：
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