[发明专利]一种单自由度平面关节机械臂在审
| 申请号： | 201911180889.5 | 申请日： | 2019-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN110802586A | 公开（公告）日： | 2020-02-18 |
| 发明（设计）人： | 谢良喜;王昊;胡腾 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学;王昊 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430081 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种单自由度平面关节机械臂，结构包括：（101）机架、（102）大链轮、（103）链条、（104）小链轮、（105）连杆、（106）末端装置、（107）曲柄、（201）电机、（202）减速器、（203）轴1、（204）轴2、（205）链轮固定块。其特征有四点：一是在工作过程中，机械臂能完全展开，工作空间大；在未工作的情况下，机械臂完全收缩后，占用空间较少，方便通过较小的门框；二是与市面上的机械臂相比，减少一个关节驱动，只需一个电机即可，并可加装减速器以提高驱动扭矩，既減轻了重量，又节约了成本，并且通过机械传动机构严格保证运动轨迹稳定可靠，降低了控制难度；三是当曲柄与连杆的长度相等、且大小链轮的齿数比为2：1时，能实现机械臂末端装置沿直线运动；四是曲柄能 360度灵活旋转并驱动末端装置的左右往复移动，保证工作具有连续性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 平面 关节 机械 | ||
【主权项】：
暂无信息
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