[发明专利]基于管道预测模型的自动驾驶路径跟踪抗干扰控制方法有效
| 申请号： | 201911182150.8 | 申请日： | 2019-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN111123701B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 裴晓飞;余嘉星;周维;杨波 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于管道预测模型的自动驾驶路径跟踪抗干扰控制方法，根据车辆当前纵向车速、局部坐标和横摆角，预测车辆在转向时间延迟后局部坐标变化和横摆角变化。根据车辆当前纵向车速，迭代使用明可夫斯基和得到最小不变集，结合车辆道路模型的状态约束计算终端约束集。引入终端约束集、名义约束，并考虑前轮转角最大值约束和变化率约束后，求解有限时域最优控制问题。最优控制量经抗干扰控制器处理后，计入车辆道路模型的稳态误差，得到管道模型预测的前轮转角。本发明实现了自动驾驶车辆受到外界干扰情况下跟踪稳定性，可用于提高系统鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 管道 预测 模型 自动 驾驶 路径 跟踪 抗干扰 控制 方法 | ||
【主权项】：
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