[发明专利]一种基于虚拟场景训练的机器人模仿学习方法在审
| 申请号： | 201911183292.6 | 申请日： | 2019-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN110991027A | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 杜广龙;周万义 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06N3/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于虚拟场景训练的机器人模仿学习方法。所述方法包括以下步骤：根据具体任务设计机器人模型和虚拟交互环境；采集和整理专家数据集；根据具体任务确定状态取值空间S和动作取值空间A，根据状态取值空间S和动作取值空间A确定策略生成器网络和判别器网络的结构；从策略生成器采样数据，设计参数更新策略，结合专家数据集采用对抗训练方法交替训练策略生成器和判别器，直到判别器收敛至鞍点；对由训练得到的策略生成器和判别器组成的网络模型进行测试，将真实的环境状态作为策略生成器输入获得动作输出。本发明采用判别学习一个价值回报函数，绕过大量复杂且计算量高的逆强化学习的中间步骤，学习过程更加简洁高效。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 场景 训练 机器人 模仿 学习方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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