[发明专利]一种基于激光雷达传感器的识别车辆可行驶区域的方法有效
| 申请号： | 201911188373.5 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN110781891B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 丁海涛;侯泽州;张建伟;李鑫;高加倍;洪雨希;张洋 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06V10/25 | 分类号： | G06V10/25;G06V10/26;G06V10/762;G01S17/88;G01S17/93 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 崔斌 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于智能汽车环境感知领域，具体的说是一种基于激光雷达传感器的识别车辆可行驶区域的方法。具体包括采集点云数据及有序化、分割地面点云、拟合左右道路边界、寻找最危险点形成初期安全行驶区域、修补初期安全行驶区域，形成最后的安全行驶区域等六个部分。本发明采用栅格化的思想处理道路边界数据，有效降低异常点所占的权重，有利于拟合出更符合实际的道路边界。采用随机抽样一致性算法拟合道路边界，相比常用的最小二乘法，该方法最大限度的去除噪声点与异常点的影响，有利于拟合出真实的道路边界。运用最危险点的思想，只关注会造成危险的点云，成功将数量数十万的点云数据化简为数百个点云，极大的减轻了计算量，显著的提升了实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 传感器 识别 车辆 行驶 区域 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达传感器的识别车辆可行驶区域的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n步骤一、采集点云数据并有序化；/n步骤二、分割地面点云；/n步骤三、拟合左右道路边界；/n步骤四：寻找最危险点形成初期安全行驶区域；/n步骤五：最危险点聚类；/n步骤六：修补初期安全行驶区域，形成最后的安全行驶区域。/n
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