[发明专利]机器人的足腰协调步态规划方法、装置、介质及机器人有效
| 申请号： | 201911188547.8 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN110920769B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 白杰;葛利刚;刘益彰;王鸿舸;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的足腰协调步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取双足机器人的足部姿态角，并根据所述足部姿态角计算所述双足机器人的踝关节位置补偿量；获取所述双足机器人的腰部姿态角，并根据所述腰部姿态角计算所述双足机器人的髋关节位置补偿量；计算所述双足机器人的髋踝位置矢量，所述髋踝位置矢量为髋关节到踝关节的位置矢量；根据所述踝关节位置补偿量和所述髋关节位置补偿量对所述髋踝位置矢量进行补偿，得到补偿后的髋踝位置矢量；对所述补偿后的髋踝位置矢量进行逆运动学分析，得到所述双足机器人的关节角度，从而实现有效的足腰协调，提高动作的精确度，完成各项复杂动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 协调 步态 规划 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
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