[发明专利]一种姿态测量方法、装置及电子设备

摘要

本发明实施例提供一种姿态测量方法、装置及电子设备，根据RTK解算的实时固定解以及载体的加速度计的测量值确定航向角初值、俯仰角初值和横滚角初值，并为四元数赋初值；再根据载体的陀螺仪的实时测量值，对四元数初值进行递推得到实时四元数；最后根据所述实时四元数进行矩阵变换，确定载体的实时航向角，所述实时姿态信息中包括所述载体的实时航向角。本发明实施例通过精度较高的RTK解算的固定解和加速度计的测量值确定四元数初值，再进行四元数推算确定载体的实时航向角，既避免了RTK解算时间较长且不能保证成功率的问题，也避免了欧拉角表述姿态信息存在的万向锁问题，提高了姿态测量的准确度。