[发明专利]一种基于运动约束的人工势场轨迹规划方法及系统有效
| 申请号： | 201911192309.4 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN111176272B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 吴月路 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 211103 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于运动约束的人工势场轨迹规划方法及系统，包括以下步骤，搭建模块建立车辆运动模型；利用预设模块设定所述车辆运动模型的当前运动信息；设置引力场、斥力场尺度系数信息构建人工势场模块；根据所述人工势场模块获取当前势场下的引力、斥力和合力；轨迹生成模块根据车辆的所述当前运动信息，结合所述人工势场模块的势场力，预测出车辆下一时刻的运动信息并生成轨迹。本发明的有益效果：一是增加运动约束，车的行驶航向角波动范围，以解决车的轨迹不顺和轨迹跳变问题；二是设置最小引力场，以解决物体难以到达目标的问题；三是记录当前时刻的速度以及航向角，能够实时规划下一时刻轨迹，有益于底层实时控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 运动 约束 人工 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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