[发明专利]车载多传感器紧耦合融合定位方法、系统、存储介质及车辆有效
| 申请号： | 201911192614.3 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN110906923B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 肖乔木;刘紫扬;熊周兵;陈卓 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S17/87 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种车载多传感器紧耦合融合定位方法、系统、存储介质及车辆，包括：步骤1.获取激光雷达、GPS、IMU以及底盘数据，并对激光雷达、IMU、GPS以及底盘数据进行时间同步和空间同步；步骤2.对激光雷达数据和IMU数据进行紧耦合处理，并匹配计算得到车辆位置姿态；步骤3.对车辆底盘数据进行运动学推算，得到车辆位置姿态；步骤4.获取GPS定位数据，并对GPS数据进行UTM转换，得到车辆位置姿态；步骤5.建立卡尔曼状态和观测模型，并进行融合运算，得到车辆的最终定位结果。本发明能够保证自动驾驶汽车在较高速度的运动状态下或者恶劣环境下，依然能够稳定获得精度较高的定位数据。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 传感器 耦合 融合 定位 方法 系统 存储 介质 车辆 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆长安汽车股份有限公司，未经重庆长安汽车股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911192614.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
