[发明专利]一种基于粒子滤波的在线轨迹预测方法

摘要

本发明公开了一种基于粒子滤波的在线轨迹预测方法，包括：1）建立轨迹预测模型，以历史时域[‑T,0]的纵向位置x，侧向位置y，车速v和加速度a为输入，输出未来时域[0,T]的纵向位置x，侧向位置y和车速v；2）利用当前的测量量来修正更新轨迹预测模型的状态。本发明在预测轨迹时，能输入一个时间序列的信息，考虑上一时刻的信息对下一时刻信息的影响，提高模型在动态环境中的预测准确性；在干扰和噪声存在下的非线性系统，用统计的方法来解决预测滤波问题，可以逼近状态的精确解。