[发明专利]基于视觉及深度学习的垃圾分选系统、垃圾分选方法在审
| 申请号： | 201911196746.3 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110743818A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 袁靖;周翔;张标;刘康 | 申请（专利权）人： | 苏州嘉诺环境工程有限公司 |
| 主分类号： | B07C5/34 | 分类号： | B07C5/34 |
| 代理公司： | 32235 苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 孙凤 |
| 地址： | 215200 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉及深度学习的垃圾分选系统、垃圾分选方法，基于视觉及深度学习的垃圾分选系统包括输送装置；图像获取装置，包括用以获取所述输送装置上的垃圾的2D图像数据的线阵相机、用以获取所述输送装置上的垃圾的3D点云数据的3D相机；抓取装置，用以抓取目标垃圾；控制单元，所述输送装置、图像获取装置、抓取装置均与所述控制单元通讯连接，所述控制单元包括用以将得到的2D图像数据与3D点云数据相配准得到RGB‑D图像数据的图像处理模块、对所述RGB‑D图像数据进行深度学习识别出垃圾的材质得到目标垃圾并计算出抓取装置抓取该目标垃圾的位置信息的深度学习训练及计算模块；增强目标垃圾识别的准确率以及识别速率。 | ||
| 搜索关键词： | 输送装置 图像数据 垃圾 抓取装置 垃圾分选系统 图像获取装置 抓取 点云数据 视觉 图像处理模块 计算模块 垃圾分选 垃圾识别 通讯连接 线阵相机 学习训练 准确率 相配 学习 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉及深度学习的垃圾分选系统，包括用以输送待分选的垃圾的输送装置；其特征在于：所述基于视觉及深度学习的垃圾分选系统还包括：/n图像获取装置，包括用以获取所述输送装置上的垃圾的2D图像数据的线阵相机、用以获取所述输送装置上的垃圾的3D点云数据的3D相机；/n抓取装置，用以抓取目标垃圾；/n控制单元，所述输送装置、图像获取装置、抓取装置均与所述控制单元通讯连接，所述控制单元包括用以将得到的2D图像数据与3D点云数据相配准得到RGB-D图像数据的图像处理模块、对所述RGB-D图像数据进行深度学习识别出垃圾的材质得到目标垃圾并计算出抓取装置抓取该目标垃圾的位置信息的深度学习训练及计算模块。/n
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