[发明专利]无人直升机姿态运动有限时间收敛强化学习控制方法在审
申请号: | 201911197465.X | 申请日: | 2019-11-29 |
公开(公告)号: | CN110908281A | 公开(公告)日: | 2020-03-24 |
发明(设计)人: | 鲜斌;林嘉裕 | 申请(专利权)人: | 天津大学 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人: | 刘国威 |
地址: | 300072*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | 本发明属于小型无人直升机飞行控制研究领域,为针对具有建模不确定性和未知外界扰动的小型无人直升机飞行控制问题,设计一种非线性鲁棒控制器,同时设计一种基于执行网‑评价网结构的强化学习控制器来补偿建模不确定性,实现小型无人直升机飞行姿态稳定控制。本发明采用的技术方案是,无人直升机姿态运动有限时间收敛强化学习控制方法,步骤如下:步骤1)确定无人直升机的坐标系定义;步骤2)确定无人直升机姿态动力学模型;步骤3)定义姿态角跟踪误差和系统性能指标函数;步骤4)设计评价网络;步骤5)设计执行网络;步骤6)控制律设计。本发明主要应用于小型无人直升机飞行控制。 | ||
搜索关键词: | 无人 直升机 姿态 运动 有限 时间 收敛 强化 学习 控制 方法 | ||
【主权项】:
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