[发明专利]车辆控制方法、装置和设备有效
| 申请号： | 201911197483.8 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN111038477B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 童珣;韩坪良;柴嘉峰;张欣石 | 申请（专利权）人： | 苏州智加科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/06 | 分类号： | B60W10/06;B60W10/10;B60W10/18;B60W10/20;B60W30/02;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 周达;刘飞 |
| 地址： | 215133 江苏省苏州市相*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种车辆控制方法、装置和设备，其中，该方法包括：获取目标车辆的参考轨迹、所述目标车辆在当前轨迹点的特征信息和动力学模型；根据参考轨迹、特征信息和动力学模型，利用模型预测控制器确定目标轨迹点的第一控制量，目标轨迹点为所述当前轨迹点的下一轨迹点；根据特征信息，利用前馈算法确定目标轨迹点第二控制量；根据参考轨迹和动力学模型，利用模型参考自适应控制算法确定目标轨迹点的第三控制量；根据所述第一控制量、第二控制量和第三控制量，确定目标轨迹点的目标控制量。在本申请实施例中，采用MPC+FF+MRAC算法的方式，有效提高了车辆控制的鲁棒性，使得车辆在特殊工况下依然能够快速稳定的跟踪参考轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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