[发明专利]无人机吊挂飞行运输系统的减摆轨迹在线规划方法在审
| 申请号： | 201911197735.7 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN111008467A | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;王诗章;张旭 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及四旋翼无人机吊挂飞行运输系统的位置精确控制和负载摆动的快速抑制，为提出的在线轨迹规划方法基于未经线性化处理的原始模型进行设计。该轨迹规划方法不仅在控制器中无任何减摆项的情况下可实现负载的减摆效果，而且不会影响无人机的位置控制性能。本发明，无人机吊挂飞行运输系统的减摆轨迹在线规划方法，步骤如下：建立四旋翼无人机吊挂飞行系统的动力学模型；2)设计无人机的期望轨迹；设计定位部分负责引导无人机到达期望位置，设计减摆部分则抑制负载摆角的振荡。本发明主要应用于四旋翼无人机吊挂飞行运输系统的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 吊挂 飞行 运输 系统 轨迹 在线 规划 方法 | ||
【主权项】：
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