[发明专利]一种三自由度机器人关节有效
| 申请号： | 201911197837.9 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110757498B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 张超;尹玲;马宏伟;孙振忠;王帅 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 523808 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种三自由度机器人关节，它包括基座、大臂连杆、第一关节、第二关节和第三关节；第一关节的驱动装置安装在基座上，第一关节的输出端带动第二关节相对基座在竖直平面内作外展内收运动；第二关节的驱动装置安装在第一关节的输出端上，第二关节的输出机构带动第三关节在水平面内作内外旋转运动；第三关节的驱动装置安装在第二关节上，第三关节的输出机构带动大臂连杆在竖直平面内作伸展弯曲运动；大臂连杆的旋转轴线、第二关节的旋转轴线、第三关节的旋转轴线在空间交汇于同一点。本发明具有结构紧凑，避开关节轴线的空间交汇点，有利于肩关节和髋关节设计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 关节 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度机器人关节，其特征在于：它包括基座(1)、大臂连杆(18)、第一关节(A)、第二关节(B)和第三关节(C)；/n第一关节(A)的驱动装置安装在基座(1)上，第一关节(A)的输出端带动第二关节(B)相对基座在竖直平面内作外展内收运动；/n第二关节(B)的驱动装置安装在第一关节(A)的输出端上，第二关节(B)的输出机构带动第三关节(C)在水平面内作内外旋转运动；/n第三关节(C)的驱动装置安装在第二关节(B)上，第三关节(C)的输出机构带动大臂连杆(18)在竖直平面内作伸展弯曲运动；/n大臂连杆(18)的旋转轴线一4、第二关节(B)的旋转轴线二(2)、第三关节(C)的旋转轴线三(3)在空间交汇于同一点(P)。/n
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