[发明专利]一种多机器人系统任务均衡分配协同工作控制方法有效
| 申请号： | 201911199613.1 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110861089B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 赵清杰;方凯仁;张长春;种领;陈涌泉 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/418 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 张利萍 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多机器人系统任务均衡分配协同工作控制方法，人工智能和机器人控制技术领域。针对多机器人系统作业任务点呈离散固定态，为有效解决多台机器人之间的任务分配问题，通过改进K‑means算法，首先对所有任务点进行聚类，对聚类后的任务点建模，然后使用自适应缩放聚类空间方式，让不同机器人所分配的任务点的规划数量尽可能相等，方法简练、实用性强。能够有效解决多机器人系统自动化作业过程中面临的机器人任务分配问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 系统 任务 均衡 分配 协同 工作 控制 方法 | ||
【主权项】：
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