[发明专利]航迹规划方法和装置有效
| 申请号： | 201911199716.8 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110749325B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 李柏 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 许蓓 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提出一种航迹规划方法和装置，涉及航迹规划领域。在本公开中，利用不确定性因素变量来对不确定因素进行表示，基于该不确定性因素变量和航迹矩阵变量来构建航迹质量相关的代价函数，根据该代价函数构建航迹的目标函数，优化该目标函数，得到一组航迹矩阵变量值，将航迹矩阵变量值对应的航迹确定为规划的航迹。该方法用变量的形式表征不确定因素，对目标函数进行优化，使得规划的航迹更可靠、更安全，提高了航迹规划的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 航迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种航迹规划方法，其特征在于，包括：/n利用航迹矩阵变量和不确定性因素变量构建航迹质量相关的代价函数；/n根据航迹质量相关的代价函数构建航迹的目标函数；/n在满足预设约束条件的情况下，确定一组航迹矩阵和不确定性因素取值，使得所述目标函数的值最小，并将确定的航迹矩阵相应的航迹确定为规划的航迹。/n
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