[发明专利]基于对抗结构化控制的仿生机器鱼运动控制方法、系统有效
| 申请号： | 201911199839.1 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110909859B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 吴正兴;喻俊志;闫帅铮;王健;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06N3/008 | 分类号： | G06N3/008;G06N3/045;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/084;G06N3/086;G06N3/092;G06N3/094;B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于仿生机器人控制领域，具体涉及了一种基于对抗结构化控制的仿生机器鱼运动控制方法、系统，旨在解决现有仿生鱼控制方法训练难度高、运动效率低、鲁棒性差的问题。本发明包括：以运动至目标点的精度与速度为奖励项，以舵机功率和为损失项，构建优化目标函数；优化产生舵机全局控制量的中枢模式发生器模型的参数，固化其参数后优化舵机补偿控制模型的参数；迭代进行模型的参数优化；通过训练好的模型获取仿生机器鱼全局控制和补偿控制信号，并将两组输出信号的线性组合作为机器鱼舵机的控制信号，实现机器鱼的运动控制。本发明结合全局控制信号与局部补偿控制信号，进行模型对抗训练，训练难度低，仿生机器鱼运动精确、能耗低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 对抗 结构 控制 仿生 机器 运动 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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