[发明专利]一种基于三维模型对变电/换流站自优巡检的方法及系统有效
| 申请号： | 201911200589.9 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN111158358B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 杨洋;杨宁;李丽华;朱太云;钱宇骋;高飞;李鹏 | 申请（专利权）人： | 中国电力科学研究院有限公司;国网安徽省电力有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京工信联合知识产权代理有限公司 11266 | 代理人： | 姜丽楼 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于三维模型对变电/换流站自优巡检的方法及系统。本发明公开了一种基于多光谱机器人对变电/换流站巡检的方法及系统，属于电力巡检技术领域。本发明方法，包括：确定变电/换流站三维模型的设备类型、非设备类型和巡检的可移动路径；设置多光谱机器人的参数；映射变电/换流站的设备、设备预设周围内的可移动路径和设备与可移动路径间的视线障碍物；确定变电/换流站的待巡检设备的最优预置点位和最优预置点位的预置角度；将巡检设备的最优预置点位和最优预置点位的预置角度生成二维节点无向地图；遍历二维节点无向地图确定最短巡检路径，根据最短巡检路径控制多光谱机器人对变电/换流站进行巡检。本发明避免了巡检机器人端进行边缘计算、减小巡检机器人功耗、减少充电次数和巡检总时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 模型 变电 换流 巡检 方法 系统 | ||
【主权项】：
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