[发明专利]一种无损采摘欠驱动机械手有效
| 申请号： | 201911201163.5 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110754218B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 吴擎;祝沈珂;黄伟军 | 申请（专利权）人： | 华中农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/247 | 分类号： | A01D46/247 |
| 代理公司： | 武汉宇晨专利事务所(普通合伙) 42001 | 代理人： | 李鹏;王敏锋 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无损采摘欠驱动机械手，本发明包括手爪机构和机械臂，手爪机构包括多个手指，还包括固定盘、驱动套环和推环，每个手指均包括牵引连杆、驱动连杆、第一近指、第二近指、中间连杆、第一中指、第二中指和远指，机械臂包括驱动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、导向杆、固定套环、手刹套、手刹把手、固定杆、尾部把手。本发明结构简单、易于控制、环境适应性强、对夹取物体具有自适应性、且能够实现无损采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无损 采摘 驱动 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种无损采摘欠驱动机械手，包括多个手指，其特征在于，还包括固定盘（1）、驱动套环（2）和推环（3），各个手指均匀分布在固定盘（1）的圆周，每个手指均包括牵引连杆（4）、驱动连杆（5）、第一近指（6）、第二近指（7）、中间连杆（8）、第一中指（9）、第二中指（10）和远指（11），驱动套环（2）和推环（3）同轴连接，导向杆（19）一端贯穿驱动套环（2）和推环（3）与固定盘（1）的中部连接，/n固定盘（1）边沿的铰接座（101）分别与驱动连杆（5）的中部以及第二近指（7）一端铰接，驱动连杆（5）的一端与第一近指（6）一端铰接，驱动连杆（5）的另一端与牵引连杆（4）一端铰接，牵引连杆（4）另一端与驱动套环（2）的边沿铰接，中间连杆（8）一端分别与第二近指（7）的另一端与以及第二中指（10）的一端铰接，中间连杆（8）的中部与第一近指（6）的另一端铰接，中间连杆（8）的另一端与第一中指（9）一端连接，第一中指（9）另一端和第二中指（10）的另一端分别与远指（11）的两端连接，远指（11）的中部为突出的指头。/n
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