[发明专利]一种双驱动可升降的移摆机械手

摘要

本发明公开了一种双驱动可升降的移摆机械手，包括固定架、双驱动升降机构、大摆臂机构、小臂双摆机构、小臂机构和端拾器机构，双驱动升降机构安装在固定架上并装有平衡气缸，与伺服电机共同驱动机械手完成垂直方向上的升降运动；大摆臂机构连接在双驱动升降机构末端驱动大摆臂做摆动运动；小臂双摆机构连接在大摆臂机构末端实现两个方向的转动；小臂机构连接在小臂双摆机构上实现水平伸缩运动，端拾器机构连接在小臂机构上。本发明通过各个机构的联动，实现机械手在往复摆动的同时具备垂直方向上的升降功能，可减小机械手运动所需的空间，加快生产节拍，快速、平稳的搬运物料。