[发明专利]一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法有效
| 申请号： | 201911204269.0 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN111025900B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 张伯川;唐波;刘燕欣;高仕博;肖利平;张聪;闫威;徐安盛;许敏;闫涛;常城;张艺佳;苏晓静;熊寸平;魏小丹;司文杰 | 申请（专利权）人： | 北京航天自动控制研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法，通过下述方式实现：根据给定的轮胎吊的位置偏差确定轮胎吊自动纠偏策略；所述的策略采用差速控制方法改变位置偏差，即先加速单侧轮组，再反向加速另侧轮组使退出差速纠偏的时刻的位置偏差和角度偏差为0；根据轮胎吊行驶时纵向动力学数学模型，推导出轮胎吊差速控制期间加速度及转向角速度；根据上述差速控制期间加速度及转向角速度结合给定的位置偏差、角度偏差，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊运动轨迹的解析表达式；并根据所述的运动轨迹的解析表达式，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊差速纠偏最大位置偏差表达式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 导引 轮胎 自动 纠偏 控制 模型 确定 方法 | ||
【主权项】：
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