[发明专利]一种基于机械臂位姿变换的柔性负载伺服驱动系统的谐振抑制方法有效
| 申请号： | 201911204550.4 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110977969B | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 李小彭;杨英男;尚东阳 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理有限公司 11613 | 代理人： | 韩国胜 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机械臂柔性负载伺服驱动技术领域，尤其涉及一种基于机械臂位姿变换的柔性负载伺服驱动系统的谐振抑制方法，根据连续体振动理论和拉格朗日原理建立机械臂柔性负载伺服驱动系统，并通过状态方程求得电机转速到机械臂柔性负载伺服驱动系统转矩的传递函数；将变参数PI控制策略应用于机械臂柔性负载伺服驱动系统转速环控制中；其中，变参数PI控制策略的参数根据机械臂柔性负载电机端、负载端的转动惯量随位姿变化来进行调整。本发明提供的抑制方法对于机械臂柔性负载位姿变换的谐振能够达到很好的抑振效果，进而保证了系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机械 臂位姿 变换 柔性 负载 伺服 驱动 系统 谐振 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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