[发明专利]一种基于双边优化的点云匹配方法、介质、终端和装置在审
| 申请号： | 201911205921.0 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110930444A | 公开（公告）日： | 2020-03-27 |
| 发明（设计）人： | 蔡龙生 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 黄鹏飞 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于双边优化的点云匹配方法、介质、终端和装置。方法包括以下步骤：获取相邻两帧点云数据；将参考帧到当前帧的平移改变量和角度改变量作为初始正向刚体变换并作用在当前帧，通过迭代算法生成最优正向刚体变换；将当前帧到参考帧的平移改变量和角度改变量作为初始反向刚体变换并作用在参考帧，通过迭代算法生成最优反向刚体变换；以最优正向刚体变换和最优反向刚体变换为初始值建立双边优化函数。本发明将编码器和惯性测量单元给出的相对改变量作为点云匹配的初始刚体变换，减小机器人轨迹推算的累积误差，同时通过双边优化函数得到的最终刚体变换具有非常高的可信度，对于移动机器人的落地应用具有十分重要的意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双边 优化 匹配 方法 介质 终端 装置 | ||
【主权项】：
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