[发明专利]一种基于多元回归的机器人关节几何误差补偿方法有效
| 申请号： | 201911206090.9 | 申请日： | 2019-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN110842927B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 黄田;尹福文;田文杰;刘海涛;肖聚亮 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王蒙蒙 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多元回归的机器人关节几何误差补偿方法：采用理想关节变量的多元线性函数构建驱动关节误差补偿函数；采用有限位形下的末端位姿误差检测数据估计驱动关节误差补偿函数的系数，并通过显著性检验确定驱动关节误差补偿函数的系数；采用驱动关节误差补偿函数修正驱动关节的理想指令，实现机器人末端位姿误差的补偿。本发明直接用简单的多元线性函数的线性映射来预测关节几何误差源对末端位姿误差的影响，可补偿由随位形变化误差源引起的末端位姿误差，进而有利于提高机器人末端执行器的几何精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多元 回归 机器人 关节 几何 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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