[发明专利]一种多无人艇双层路径规划与协同避障方法有效
| 申请号： | 201911206777.2 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN111123913B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 袁泽超;陈学松;吴润佳;许桂豪;林森林 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多无人艇双层路径规划与协同避障方法，运用双层规划，先通过设备获取出发点到目的地周围的地形地貌情况，检测障碍物与目标的位置，运用改进的蚁群算法规划构建静态航线，然后实时获取其他无人艇的参数信息，构建动态平衡模型；与传统单层规划相比，只需及时计算动态避障，使得迭代时间更短，避障反应时间更快。进一步地，本发明引入无人艇损坏场景，考虑军事战争情况下的无人艇避障模型，对航线进行曲线的插值拟合以及膨胀模型，使无人艇的航线光滑，模型实际运用能力更强。还有的是，通过无人艇受损情况分析，开启膨胀模型，使得其他无人艇迅速避开受损无人艇，避免导致由损坏无人艇引发的次生破坏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 双层 路径 规划 协同 方法 | ||
【主权项】：
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