[发明专利]一种激光定位导航的关键帧选取方法、介质、终端和装置有效
| 申请号： | 201911207721.9 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110887490B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 李国飞 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 黄鹏飞 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种激光定位导航的关键帧选取方法、介质、终端和装置，根据建图过程中估计的机器人精确位置，将激光栅格化，从而计算所有被激光束访问的单元格熵的前后变化量之和，得到基于当前激光栅格化导致的地图熵的变化，根据地图熵的变化量确定当前激光是否为关键帧，从而在保证运算速度的情况下，提高了关键帧激光选取的有效性，且不容易产生地图特征信息的冗余，提升了激光SLAM的效率，在实际应用中具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 定位 导航 关键 选取 方法 介质 终端 装置 | ||
【主权项】：
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