[发明专利]一种基于即时定位与建图技术的受限空间探测系统及方法在审
| 申请号： | 201911207748.8 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN111220999A | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王琳;詹吟霄;胡娜;王语晨;薄乐;周诚 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/93;G01S17/86;G01N33/00;G01J5/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜威威;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于即时定位与建图的受限空间探测系统及方法，属于机器人智能感知领域，该系统包括嵌入式控制器、人体红外探测器、有毒气体探测器、可燃气体探测器、激光雷达、红外测距仪、陀螺仪、红外摄像头、上位机和无线通讯模块；嵌入式控制器将接收到激光雷达传输受限空间环境的结构信息及接收陀螺仪传输的实时姿态信息通过CoreSLAM算法进行处理，将接收人体红外探测器传输的人体生命体征信息、有毒气体探测器传输的有毒气体信息和可燃气体探测器传输的可燃气体信息采用改进的CoreSLAM算法分别进行处理，将接收红外测距仪传输的距离障碍物距离信号进行自主躲避障碍物；最后得到运动轨迹地图和受限空间内部障碍物地图，该探测系统及方法便于救援人员对的受限空间环境进行了解，及时展开救援。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 即时 定位 技术 受限 空间 探测 系统 方法 | ||
【主权项】：
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