[发明专利]一种线驱动手外骨骼

摘要

本发明属于外骨骼装置的技术领域，涉及一种线驱动手外骨骼，其包括多个手指部件、手背部件、手心部件、约束手环部件和连杆，每个手指部件的末端设置有一固定连接块，与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块与设置于手背部件的上方的滑轨相配合，滑块在滑轨中进行沿水平面的直线运动，由于连杆具有弯曲角度，在随着滑块的水平移动外，连杆相对于水平面的角度发生改变，使得各手指部件绕轴做圆周运动，从而实现手指最后关节处的转动。本发明提供的线驱动手外骨骼采用模块化设计，使得整个结构更加简洁，采用的位置模块截取人手心手背在运动时收到最少运动干涉的部分，甚至手背部分几乎没有受到手背运动的影响。

主权项

1.一种线驱动手外骨骼，其特征在于，所述的线驱动手外骨骼包括多个手指部件(7)、手背部件(2)、手心部件(3)、约束手环部件(4)和连杆(1)；其中，每个手指部件(7)的末端设置有一固定连接块，该固定连接块与连杆(1)的一端连接，连杆(1)的另一端与滑块(6)连接，滑块(6)与设置于手背部件(2)的上方的滑轨(5)相配合，滑块(6)在滑轨(5)中进行沿水平面的直线运动，连杆(1)随之沿平面运动，由于连杆(1)具有弯曲角度，在随着滑块(6)的水平移动外，连杆(1)相对于水平面的角度发生改变，使得各手指部件(7)绕轴做圆周运动，从而实现手指最后关节处的转动；其中：/n所述的手背部件(2)为长方体形，其中一棱边倾斜使手背部件(2)在水平面所截得的截面为梯形；在手背部件(2)的左、右棱边处取圆角，并且在左、右棱边处开设穿透孔以便穿戴；手背部件(2)的底面为曲面结构，以贴合人手；按照各手指部件(7)在穿戴自然位置放置时各手指部件(7)的末端的固定连接块之间的距离，在手背部件(2)的上表面的平面上对应设置滑轨(5)；/n所述的滑轨(5)为长方体形，在其上表面沿长度方向开设矩形凹槽，矩形凹槽在更深的位置宽度更大，用以固定滑块(6)；滑轨(5)的设置方向为沿手背部件(2)的未倾斜的左棱边设置；/n所述的滑块(6)包括位于底端的滑动部和位于上端的连杆连接部；其中滑动部与滑轨(5)的矩形凹槽间隙配合，滑动部在滑轨(5)的矩形凹槽中滑动；滑块(6)上端设置圆柱形状的连杆连接部，该连杆连接部与连杆(1)的一端开孔间隙配合，使连杆(1)的该端以连杆连接部为轴转动；连杆(1)的另一端开孔与手指部件(7)的固定连接块间隙配合，使连杆(1)的该端以固定连接块为轴转动；/n所述的手心部件(3)为长方体形，在手心部件(3)的左、右两棱边弯曲翘起，以适应手心两边的部分，手心部件(3)的上表面采用两个相交曲面结构，以适应在四指弯曲时手心部分的皮肤肌肉的运动；手心部件(3)的左、右两棱边取圆角，并且在左、右棱边处开设穿透孔以便穿戴；/n所述的约束手环部件(4)为具有开口的环形结构，在约束手环部件(4)开口处的两端端部开孔以穿过绳带将其固定于手腕部位。/n