[发明专利]一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人有效
| 申请号： | 201911210453.6 | 申请日： | 2019-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN111300380B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 黄海林;李兵;周敦义 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 朱本利 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人，包括固定框架、活动平台、中央支链、四条随动支链；中央支链包括中央连杆、三个移动副、球副，中央支链通过该三个移动副与固定框架连接，中央支链通过该球副与活动平台间连接；三个移动副具有三个不同的驱动单元，以驱动三个移动副进行X、Y、Z三轴移动；随动支链包括随动连杆、移动副与虎克铰、球副，随动支链通过该移动副与固定框架连接，随动支链通过该球副与活动平台之间连接；其四条随动支链中的四个移动副具有四个不同的驱动单元，以驱动四个移动副在Z轴方向移动。本发明具有优良的刚性和动力学性能，有效规避关节角度的限制，增加工作空间的大小，并克服运动奇异性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 冗余 驱动 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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