[发明专利]一种SLAM与目标跟踪方法有效
| 申请号： | 201911211526.3 | 申请日： | 2019-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN111060924B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 王忠立;蔡伯根;李文仪;王剑;陆德彪 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 单一的激光雷达同步定位与构图系统存在能耗高、感知分辨率低，对于深度值变化不明显的场景。单一的视觉同步定位与构图系统，精度低、易受光照变化干扰。本申请提供了一种SLAM与目标跟踪方法，包括：1：采集真实城市道路场景下三维点云数据和图像视频数据，并对其进行处理；2：根据处理结果进行分割处理，得到静态场景和动态场景；3：对所述静态场景处理，输出自身定位与静态场景子图，对所述动态场景处理，输出动态目标位姿与轨迹，构建动态对象子图；4：采用图优化全局优化方法，最终输出优化后的所述自身定位和场景地。能提高大规模复杂场景下无人驾驶汽车的定位精度，构建一致性好的高精度场景地图，同时实现对运动目标的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 slam 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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