[发明专利]一种智能网联汽车协同调度换道方法有效
| 申请号： | 201911212449.3 | 申请日： | 2019-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN110956851B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 胡坚明;崔哲域;裴欣;张毅 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 王胥慧 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种智能网联汽车协同调度换道方法，其特征在于，包括以下步骤：1)初始化路段上所有待规划ICV的DQN网络的神经网络参数，以及路段上所有待规划ICV的共享网络参数和换道决策器参数；2)DQN网络对每一时刻待规划ICV本身的环境进行感知决策，得到待规划ICV的状态空间模型；3)DQN网络确定待规划ICV的左换道、右换道或直行决策；4)采用协同调度算法，对待规划ICV进行换道规划，得到存在安全间隙的待规划ICV换道轨迹；5)得到待规划ICV本次换道的用于训练DQN网络的奖励值；6)根据得到的状态空间模型和奖励值，对DQN网络进行训练后，进入步骤2)，完成待规划ICV每一时段的无障碍换道，本发明可以广泛应用于智能网联汽车控制领域中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 汽车 协同 调度 方法 | ||
【主权项】：
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