[发明专利]一种分布式集群无人机队形变换方法有效
| 申请号： | 201911213775.6 | 申请日： | 2019-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN110865653B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 符小卫;潘静;王辉;高晓光 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种分布式的集群无人机队形变换方法。首先对集群无人机的位置和速度进行初始化并设计集群的飞行队形；然后，建立无人机协同任务分配模型，各架无人机独立地进行任务选择，进行任务包的构建与更新；任务包更新完成后，各架无人机同时向通信邻域内的其他无人机共享自己的已知信息并进行一致性协商，采用CBBA完成从初始随机位置到集群目标队形的位置分配，确保算法最终收敛到一个无冲突的任务分配方案；最后，通过设计基于集群各无人机之间、无人机与虚拟领导者之间的位置、速度一致性控制律，实现集群队形的形成与保持。同时，本发明可以通过目标队形位置的再分配实现集群无人机快速高效的队形变换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 集群 无人机 队形 变换 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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