[发明专利]一种鲁棒在线多传感器融合的目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种鲁棒在线多传感器融合的目标跟踪方法，包括如下十个步骤：1、建立多传感器系统融合模型，2、初始化目标的状态及分布参数，3、融合多传感器采集的量测数据，4、预测目标的状态分布，5、初始化变分参数及迭代次数，6、计算目标状态xk的变分后验分布，7、计算噪声参数∑k的变分后验分布，8、计算噪声参数rk的变分后验分布，9、判定迭代次数l是否大于最大迭代次数N，10、判定是否存在下一时刻，有益效果：本发明能在噪声为非高斯噪声且噪声协方差未知的复杂情况下，通过有效融合多个传感器的量测，实时准确估计目标状态和噪声分布的未知参数，提高了多传感器融合目标跟踪的精确度，且算法复杂度较小，易于实现。