[发明专利]并联机器人的建模方法、建模系统、控制方法及控制系统有效
| 申请号： | 201911214112.6 | 申请日： | 2019-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN110850834B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 韩江;汪鹏;董方方;夏链;陈珊;卢磊 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 王华英 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种并联机器人的建模方法、建模系统、控制方法及控制系统，其中，所述并联机器人的建模方法包括建立并联机器人的无约束系统模型；将物理约束转换为特定数据形式引入，以获取满足给定物理约束的约束力解析数据；以及将所述约束力解析数据附加到所述无约束系统模型中，以获取所述并联机器人的动力学模型。利用本发明建立的动力学模型中约束力是解析解的表达式，并且建模的过程步骤清晰简洁，具有普遍性、系统性和简单性，而且经过仿真模拟分析，该通过该方法建立的动力学模型具有有效性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 机器人 建模 方法 系统 控制 控制系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于合肥工业大学，未经合肥工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911214112.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
