[发明专利]多个直线开关磁阻电机的分层式协同控制方法及系统

摘要

本发明实施例公开了一种多个直线开关磁阻电机的分层式协同控制方法及系统，所述方法包括：参考信号一致性步骤：采用一阶一致性算法将各电机的参考输入信号校正所得到的新的参考输入信号，分别发送给每一台电机；及协同控制跟踪步骤：采用扩展的二阶连续时间一致性协同算法作为各个电机之间协同控制的策略，削减各电机之间的动态误差。本发明首先使参考输入协调、进而采用跟踪一致性算法，可以有效使参考输入之间的误差趋近于零，并使各电机之间的动态误差控制在正负±1.5mm以内，从而使整个系统的一致性得到改善，有效的解决了异步参考输入扰动的问题。