[发明专利]一种冗余度机械臂运动控制的解决方法有效
| 申请号： | 201911217970.6 | 申请日： | 2019-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN111037550B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 张智军;林文蔚;罗飞 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种冗余度机械臂运动控制的解决方法，该方法步骤为：根据给定的机械臂末端轨迹，对机械臂的运动控制问题进行建模，转化为线性时变方程；将机械臂的运动控制求解问题转化为对线性时变方程的求解问题，并对线性时变方程设计具有指数型变参的误差微分方程，建立指数型变参收敛微分神经网络模型；采用欧拉前向差分公式和BFGS拟牛顿法离散指数型变参收敛微分神经网络；对线性时变方程使用指数型离散变参收敛神经网络进行求解；将求解得到的结果传递到给定线性时变系统，解决给定的机械臂的运动控制问题。本发明能快速且高精度地求解给定的机械臂的运动控制问题，由于离散化后可输出离散化结果，适用于数字电路对离散输入的系统的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械 运动 控制 解决方法 | ||
【主权项】：
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