[发明专利]一种基于碰撞危险系数的无人艇避障方法和系统有效
| 申请号： | 201911219252.2 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110906934B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 刘洋;孔德鑫;汤文翰;赵金 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于碰撞危险系数的无人艇避障方法和系统，属于船舶局部路径规划领域。针对传统避障方法实际应用到无人艇路径规划时，由于无人艇自身为欠驱动的大惯性系统，在障碍物密集区域内避障难度较大，成功率无法保证，甚至出现碰撞障碍物的问题，本发明设置障碍物密集区碰撞危险系数，包括障碍物数量、大小、相互最短距离、无人艇速度等影响因子，通过该系数的大小判断无人艇穿过该密集区的风险程度，从而判断下一步是否需要避让该密集区域。本发明提高了无人艇路径规划的安全系数，且可结合不同的方法使用，根据应用于人工势场法的仿真结果表明，方法具有良好的避障效果，同时路径轨迹符合无人艇实际运行规律。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 碰撞 危险 系数 无人 艇避障 方法 系统 | ||
【主权项】：
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