[发明专利]一种野外环境下无人车局部行驶路线实时规划方法

摘要

本发明提供了一种野外环境下无人车局部行驶路线实时规划方法，主要面向野外环境下无人车感知范围有限、局部地图实时生成、地面属性多样的路线规划场景。本发明在划分完小单元栅格的实时地图基础上，通过考虑以每个可行驶单元栅格为中心点的不同区域大小的周围栅格的障碍物标识，增加了两类单元栅格标识；在此基础上，灵活利用不同标识对应的单元栅格，综合考虑距离以及可行驶子区域的横滚角、俯仰角、粗糙度等地面属性，利用改进后的A*算法，实时规划了局部可行驶路线，提高了路线规划的成功率，优化了到达局部终点的距离和时间成本；当在路线规划过程中失败时，设计了路线再规划策略。