[发明专利]一种双足机器人踝关节缓冲装置及单腿结构有效
| 申请号： | 201911221182.4 | 申请日： | 2019-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN110871858B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 马昕;曾显武;荣学文;宋锐;田国会;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双足机器人踝关节缓冲装置及机器人单腿结构，在机器人小腿和机器人足之间设有裸关节，在所述机器人小腿背面设置连接杆，所述连接杆末端通过弹簧与机器人足后跟连接；以踝关节作为杠杆的支点，弹簧的拉力和机器人重力分别位于杠杆两边，形成方向相反的力矩；通过弹簧的拉力力矩平衡机器人的重力力矩，使得机器人重心恢复到机器人平衡的位置。本发明通过设置弹簧能够缓冲因地面凹凸不平导致的机器人震动；通过弹簧的收缩，使得重心在可调节区域内时，机器人有一定的自动调节姿态至稳定站立状态的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 踝关节 缓冲 装置 结构 | ||
【主权项】：
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