[发明专利]一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法有效
| 申请号： | 201911221683.2 | 申请日： | 2019-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN110977971B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 赵睿英;武琳琳;牛前;李玉玉;余进;杨皓 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李晓晓 |
| 地址： | 710064*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D‑运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 理论 delta 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长安大学，未经长安大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911221683.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于边缘计算的智能监视系统
- 下一篇：通用伺服随动系统性能测试设备
