[发明专利]一种结构紧凑的协作机器人模块化关节在审
| 申请号： | 201911222729.2 | 申请日： | 2019-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN110757497A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 郭廷山;孙敬颋;陈杰 | 申请（专利权）人： | 敬科(深圳)机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙华区观湖*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结构紧凑的协作机器人模块化关节，该模块化关节由依次连接的：关节壳体；关节输出法兰；低速护线管，与关节输出法兰相连；谐波减速器，与关节输出法兰及关节壳体相连；电机组件，包含定子和转子；电机轴，与电机转子相连，一端与谐波减速器输入端相连；制动器组件，磁吸摩擦式，断电抱死，上电打开，连接于电机轴上，相比插销式制动器急停安全，不会打弯挡销；电机端编码器组件；关节端编码器组件。本发明电机端编码器码盘与关节端编码器码盘同心布置，电机端编码器读数头与关节端编码器读数头集成到一起，使得关节轴向空间紧凑，集成度高，接线空间大便于操作，同时本发明的模块化关节还具有高刚度、大负载自重比特点。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 模块化关节 输出法兰 电机端 编码器读数 编码器码盘 编码器组件 谐波减速器 关节壳体 电机轴 协作机器人 制动器组件 转子 电机转子 电机组件 接线空间 同心布置 依次连接 制动器 集成度 插销式 大负载 高刚度 关节轴 护线管 摩擦式 输入端 抱死 磁吸 打弯 挡销 急停 上电 断电 紧凑 安全 | ||
【主权项】：
1.一种结构紧凑的协作机器人模块化关节，其特征在于：它包括，关节外壳、驱动机构、电机组件(15)和输出机构；所述驱动机构、电机组件(15)和输出机构依次设置在关节外壳内部，电机组件(15)的输入端与驱动机构连接，电机组件(15)的输出端与输出机构连接。/n
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