[发明专利]一种柔性协作机器人模块化关节在审
| 申请号： | 201911222764.4 | 申请日： | 2019-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN110744585A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 孙敬颋;郭廷山 | 申请（专利权）人： | 敬科(深圳)机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙华区观湖*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种柔性协作机器人模块化关节，它涉及一种模块化关节。本发明为了解决现有的协作机器人模块化关节存在设计柔性差及线缆磨损严重的问题。本发明的电机组件和谐波减速器安装在关节壳体内，输出法兰安装在谐波减速器上，护线管与输出法兰连接并穿设在电机轴内，制动器组件安装在关节壳体内，电机端编码器读数头通过电机端编码器读数头安装座安在关节壳体内，电机端编码器码盘安在电机轴上，关节端编码器读数头通过关节端编码器读数头安装座与关节壳体连接，关节端编码器码盘安装在护线管上，关节伺服驱动器与关节壳体连接；后盖与关节壳体连接；关节端编码器读数头和电机端编码器读数头的轴向距离通过垫片调整。本发明用于机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 编码器读数 电机端 关节 模块化关节 关节壳体 关节壳 编码器码盘 协作机器人 输出法兰 头安装座 体内 电机轴 护线管 机器人领域 减速器安装 伺服驱动器 谐波减速器 制动器组件 垫片调整 电机组件 线缆磨损 轴向距离 后盖 | ||
【主权项】：
1.一种柔性协作机器人模块化关节，它包括关节壳体(15)；其特征在于：它还包括电机端编码器读数头安装座(1)、关节伺服驱动器(2)、关节端编码器码盘(3)、关节端编码器读数头(4)、关节端编码器码盘安装座(5)、关节端编码器读数头安装座(8)、电机端编码器码盘(11)、电机端编码器读数头(12)、后盖(13)、制动器组件(14)、电机组件(17)、谐波减速器(18)、护线管(21)和输出法兰(22)；/n电机组件(17)和谐波减速器(18)由左至右依次安装在关节壳体(15)内，且电机组件(17)与谐波减速器(18)的输入端连接，输出法兰(22)安装在谐波减速器(18)的输出端上，护线管(21)穿设在电机组件(17)的电机轴(16)内并与输出法兰(22)连接，制动器组件(14)安装在关节壳体(15)内并位于电机组件(17)的左侧，且制动器组件(14)与电机轴(16)连接，电机端编码器读数头(12)通过电机端编码器读数头安装座(1)安装在制动器组件(14)左侧的关节壳体(15)上，电机端编码器码盘(11)安装在电机轴(16)上，关节端编码器读数头(4)通过关节端编码器读数头安装座(8)与关节壳体(15)连接，关节端编码器读数头(4)位于电机端编码器码盘(11)的左侧，关节端编码器码盘(3)通过关节端编码器码盘安装座(5)安装在护线管(21)上，关节端编码器码盘(3)位于电机端编码器码盘(11)与关节端编码器读数头(4)之间，关节伺服驱动器(2)通过连接柱与关节壳体(15)连接；后盖(13)与关节壳体(15)连接；关节端编码器读数头(4)和电机端编码器读数头(12)的轴向距离通过垫片调整。/n
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