[发明专利]一种基于视觉的草场自主建图方法有效
| 申请号： | 201911223926.6 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN111126172B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 倪琳轩;郑友胜;史小露;曹雄伟;谢训鹏;陈寿辉;陈林杰 | 申请（专利权）人： | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 |
| 主分类号： | G06V20/13 | 分类号： | G06V20/13;G06V10/40;G06F16/587 |
| 代理公司： | 南昌新天下专利商标代理有限公司 36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 一种基于视觉的草场自主建图方法，利用视觉传感器对移动装置所处草场环境进行扫描，得到移动装置周围的环境信息，在基于障碍物识别模型判断对应环境内是否存在水渠、深沟、土堆等障碍物，若存在障碍物，则在地图上标示相应的语义信息，并用多边形或圆形将障碍物包围，若不存在障碍物，则控制移动装置沿预设方向移动；而后基于草地环境识别模型判断视野内是否存在草，若存在草，则继续执行环境建图，若不存在草，则视为草场边界，在检测到边界之后，移动装置沿着边界的方向继续行驶，最终建立闭环地图；通过自主地图构建技术方案可极大的减少人工、时间和费用的投入，提高地图的利用效率，提升移动装置对用户的友好性和认可度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 草场 自主 方法 | ||
【主权项】：
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