[发明专利]一种用于装配装夹的大范围变刚度手腕

摘要

本发明公开了一种用于装配装夹的大范围变刚度手腕，包含杆件、弹性元件、牵引线、变刚度驱动机构，用于装配装夹的大范围变刚度手腕安装在机械手上，通过在线实时大范围调节手腕的刚度，来满足零部件的自动装配过程或机床的上下料装夹过程中不同工序的不同刚度需求。在机械手抓取物件、移动物件、定位目标时，手腕刚度调节为较大值以输出较大的抓取力、避免移动过程中的振荡和增加定位精度；在装配装夹过程中，机械手手腕刚度调节为较小值成为柔顺手腕，自动补偿物件装配装夹的位姿误差；实现物件的抓取、移动、定位、装配、夹紧这些装配装夹工序。