[发明专利]一种咀嚼肌群和颞下颌关节双仿生的咀嚼机器人

摘要

本发明公开了一种咀嚼肌群和颞下颌关节双仿生的咀嚼机器人，属于仿生机器人技术领域。包括由主体支架、上颌结构、下颌结构、六条左右对称并联分布的驱动支链和气动控制系统组成。主体支架作为驱动支链和上颌结构的基础支撑。上颌结构和下颌结构两者之间存在两种连接关系，包括弹性颞下颌关节的滑道‑球体接触以及驱动支链的绳索连接。驱动支链为串联的气动肌肉与绳索组成。本发明能够还原咀嚼肌肉弹性、伸缩运动模式、上下附着点位置以及颞下颌关节的弹性接触与冗余驱动特性。新型的驱动方式使得仿生咀嚼机器人具备了人体口颌系统驱动的生物学优势，更有利于咀嚼机器人形成准确的咀嚼轨迹和咬合力。