[发明专利]针对无人机舵机故障的姿态鲁棒自适应容错控制方法

摘要

本发明提供了一种针对无人机舵机故障的姿态鲁棒自适应容错控制方法，包括：根据当前电机升力向量F、当前姿态角速度Ω以及故障估计值和按照预先设计的滑模自适应观测器对故障进行观测，确定并更新姿态角速度估计值根据姿态角速度估计值和当前姿态角速度Ω，计算并更新姿态角速度估计误差eΩ；根据当前姿态四元数q和目标姿态四元数qd，确定姿态误差四元数eq；按照预先设计的容错控制器，计算电机升力向量F，以按照电机升力向量控制调整无人机姿态；根据当前电机升力向量F、姿态角速度估计误差eΩ和姿态误差四元数eq，按照故障估计值和自适应律和估算更新故障估计值和通过本发明的技术方案，能够有效地克服无人机故障的影响，保持姿态稳定，大大地减少了计算量，提高了控制效率。