[发明专利]一种收割机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统有效
| 申请号： | 201911224959.2 | 申请日： | 2019-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN110731164B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 韩慧芳;曹显利 | 申请（专利权）人： | 深知智能科技（金华）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 广州市红荔专利代理有限公司 44214 | 代理人： | 胡昌国 |
| 地址： | 321013 浙江省金华市婺城区三*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种收割机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统，所述方法包括：在收割机开始收割作业后，获取收割机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述收割机工作装置的姿态测量值；实时计算出收割机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成收割机工作装置的控制信号；根据所述控制信号实时调整收割机工作装置的姿态，使得收割机工作装置的姿态变化保持在预设范围内。本发明可根据收割机行驶路面的变化，实时调整收割机工作装置的姿态，使得收割机在行驶过程中保持工作装置角度对路面颠簸的跟随控制，以抵消路面颠簸对工作装置姿态的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 收割机 工作 装置 作业 姿态 自动 调整 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种收割机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，包括：/n在收割机开始收割作业后，获取收割机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述收割机工作装置的姿态测量值；/n实时计算出所述收割机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成所述收割机工作装置的控制信号；/n根据所述控制信号实时调整所述收割机工作装置的姿态，使得所述收割机工作装置的姿态变化保持在预设范围内；/n根据所述差值生成所述收割机工作装置的控制信号：/nS＝C×U(△A)：/nU(△A)＝P×△A+D×d△A/dt；/n其中，S表示控制信号，C为预设常数，△A表示所述收割机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，P、D均为预设控制参数，t为获取收割机工作装置姿态测量值与获取收割机工作装置姿态初值的时间差。/n
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