[发明专利]一种基于单目视觉灭点检测的ARV姿态测量方法有效
| 申请号： | 201911225524.X | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110926405B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;钱成越;王鹏程;刘一帆;许楠 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于单目视觉灭点检测的ARV姿态测量方法，该包括：对ARV获取的影像进行直线特征提取；对提取得到的直线进行灭点检测；计算旋转矩阵；根据旋转矩阵与姿态角的变换关系，即可得到ARV姿态角。该方法无需在物理环境中布设精密的标记点，而充分利用物理环境中的垂直结构，仅需利用ARV自身搭载的单目相机，即可获得ARV相对于物理空间坐标系的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 觉灭点 检测 arv 姿态 测量方法 | ||
【主权项】：
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